El yoga que nosotros conocemos en estos días fue desarrollado como parte de la civilización tántrica la cual existió en India y en todas partes del mundo hace más de 10.000 años atrás. En arqueológicas excavaciones en el valle del Indo en Harappa y Mohenjodaro ahora en la moderna Pakistan; muchas estatuas han sido encontradas representando y asemejándose a lord Shiva y Shakti (en la forma de Parvati) ejecutando varias asanas y practicando meditación.

Estas ruinas fueron alguna vez el lugar de vivienda de las personas que vivieron en el período pre védico años antes que las civilizaciones arianas comenzaran a crecer en el subcontinente Indo. Acordado a la tradición mítica, Shiva es el fundador del yoga y Parvati su primer discípulo.

Lord Shiva es considerado ser el símbolo o la encarnación de la suprema conciencia. Parvati representa el supremo conocimiento, poder y acción y es responsable de toda la creación. Esta fuerza o energía es conocida como kundalini Shakti, la fuerza cósmica la cual permanece latente en todos los seres y a la cual se encuentra unida Shiva, la conciencia.
Parvati es considerada como la madre de todo el universo y ella impartió su conocimiento secreto de la liberación, en la forma de Tantra. Las técnicas del yoga tienen su origen en el Tantra.

El yoga surgió en los comienzos de la civilización humana cuando la humanidad tenía como prioridad desarrollar su potencial espiritual y ahí comenzaron a incluir técnicas para su desarrollo. La ciencia yoguica fue lentamente desarrollándose por antiguos sabios alrededor del mundo. Algunas tradiciones creen que el yoga fue un regalo divino revelado a los sabios ancianos, así la humanidad tendría la posibilidad de realizar su naturaleza divina. Antiguamente las técnicas yoguicas fueron mantenidas en secreto y no eran escritas para no hacerlas publicas. El conocimiento era transmitido del gurú a discípulo. De esta manera se mantenía el claro entendimiento, propósito y significado de esta técnica.

A través de la experiencia personal los sabios y gurús supieron guiar a sinceros practicantes a través del camino correcto, removiendo las confusiones, malos entendidos y excesiva contemplación intelectual.

Los primeros libros fueron los antiguos Tantras y luego sobre el tiempo aparecieron los Vedas. Al comienzo, se explicaba el yoga solo simbólicamente, en realidad los versos de los Vedas fueron escuchados por los rishis y clarividentes en estados de profunda meditación o samadhi y estos son considerados como escrituras reveladas. Es así como recién en los textos de los Upanishads que el yoga comienza a tomar mas forma. El sabio Patanjali realizó un tratado sobre el Raja yoga, los conocidos yoga Sutras de Patanjali, donde codificó el primer sistema definitivo, unificado e integral de yoga, a menudo llamado el yoga de los 8 pasos.

En el siglo 6 ac, la influencia de Buda trajo a la idea de la meditación. Las conductas éticas y morales sobresalieron a primer plano, dejando afuera las técnicas preparatorias y físicas, siendo estas ignoradas. Los pensadores Indios al observar las limitaciones que esto producía dentro de la practica, hizo que el yogi Matsyendranath enseñara que antes de tomar las técnicas de meditación, el cuerpo y sus elementos debían ser purificados, así el fundó el culto Nath. Su principal discípulo, Goraknath escribió libros de Hatha yoga en el dialecto local y en Hindi.

Desde ahí que diferentes autoridades del Hatha yoga , han ido dejando sus enseñanzas a través de textos clásicos como el HathaYoga Pradipika por Swami Swatmarama,Goraksha Samhita por Gorakhnath, Gheranda Samhita por el sabio Gherand, Srimad Bhagavatam, la historia de Krishna .